DDD GRIPPER LABDIFFERENTIAL DIRECT DRIVE / INTERAKTIVNÍ MODEL
KINEMATICKÁ REKONSTRUKCE / 01

DDD GripperLAB 1.0

Tři prsty. Devět pohonů. Jeden společný pohled.

3 PRSTY9 DOFmm JEDNOTKY MODELU
↔ Tažením otáčetPravým tlačítkem posouvatKolečkem přiblížit
STAV MODELURUČNÍ OVLÁDÁNÍ
Vybraný prstF112,0° / 0,0° / 18,0°
Špička XYZ [mm]—Souřadnice sestaveného modelu
Geometrický kontaktBez objektuBez fyziky deformace a tření
Ohyb MCP · posledních 8 s
DDD GRIPPER LAB / NÁVOD

Od celku až ke kloubu.

Nezávislá interaktivní rekonstrukce projektu RIM Lab. Poloha je řízená kinematicky; model neslouží k ověřování bezpečnosti ani výrobě.

1. Pohyb

Vyberte prst a nastavte tři kloubové souřadnice. Přepínač společného ovládání aplikuje změnu na všechny prsty. Další režim umožní zadat přímo modelové úhly tří motorů.

2. Tažení špičky

Zapněte IK a táhněte oranžový terč. Cíl se pohybuje v rovině kamery. Změnou pohledu změníte rovinu tažení. Nedosažitelný cíl zůstane viditelný a aplikace ukáže reziduální chybu v milimetrech.

3. Mechanika

Rozložte model, odkryjte kryty nebo izolujte prst. Kliknutí na díl zobrazí jeho roli i úroveň jistoty. Ozubení, šrouby, elektronika a vazby nejsou původní výrobní díly.

4. Export

JSON ukládá polohy a rozměry. GLB uloží statický sestavený 3D model v metrech, PNG aktuální pohled. Záznam CSV obsahuje úhly a polohy, ne měření skutečného robota.

H výchozí kamera123 výběr prstuSpace přehrát / pauzaE rozloženíR výchozí polohaEsc zrušit IK / zavřít okno

Zkratky se neaktivují při psaní do vstupních polí. Dotyk: jedním prstem otáčení, dvěma přiblížení a posun. Joystick lze ovládat také šipkami.

Dostupnost renderování

Preferovaný renderer je Three.js r180. Pokud není knihovna dostupná, aplikace použije vlastní vestavěný WebGL 2 renderer se stejnými díly a kinematikou. Aktivní renderer je vždy uveden dole. Podrobnosti pro offline zabalení Three.js jsou v README.
PŘESNOST / METODIKA / ZDROJE

Co víme. Co rekonstruujeme.

Nejde o identické digitální dvojče. Ve vyhledaných veřejných podkladech nebyl nalezen úplný výrobní CAD, kusovník ani kalibrace. Viditelné detaily jsou procedurální rekonstrukce; nikoli geometrie dodaná RIM Lab.

OblastPodklad / stav
Architektura3 prsty, 9 GL35; diferenciální pohon MCP a čtyřčlenný přenos IP. Zdroj [1], [2].
Rozsahy ovládáníMCP/IP 0–90°, roztažení ±30°. Rozsahy experimentu v [1], nikoli potvrzené fyzické dorazy.
Obálka motoruØ41,8 × 21 mm, otvor Ø6 mm dle výrobce [3]. Drobné tvary jsou zjednodušeny.
Rozměry a osy sestavyOdhad: články 65/45 mm, poloměr rozmístění 60 mm, sklon 25°, výška MCP 78 mm. Přesná návaznost os nebyla ověřena.
Transformace pohonůVlastní idealizace M1=q₁+q₂/2, M2=q₁−q₂/2, M3=q₃. Znaménka, nuly a škálování nejsou převzaty z firmwaru autorů.
Čtyřčlen a ozubeníUzavřený ideální paralelogram; vizuální kuželové zuby. Skutečný modul, počet zubů, rozměry a vůle nejsou známy.
Kontakt a sílyGeometrická vzdálenost špičky a statické τ=JᵀF. Bez dynamiky, tření, deformací a kolizního solveru. Není to původní bezsenzorový odhad síly.
[1] Lee, Choi, Jeong · Ultra-Low-Impedance Robotic Gripper · arXiv v2 ↗[2] RIM Lab · DDD Gripper · referenční video ↗[3] CubeMars · rozměrový výkres GL35 ↗[4] Oficiální stránka výzkumu RIM Lab ↗

Rekonstrukce vychází z veřejných obrázků mechanismu a zveřejněného popisu. Neproběhla rozměrová fotogrammetrie ani porovnání s originálním CAD. Citované obrázky a video nejsou v balíčku redistribuovány.

Co by bylo potřeba pro skutečné digitální dvojče

STEP/URDF a kusovník, soustavy os a nuly enkodérů, skutečná transformační matice, setrvačnosti, poddajnosti a tření, kontaktní modely a kalibrační měření. Pro věrnost nejnovějšímu videu také identifikace konkrétní hardwarové revize.
EXPORT / LOKÁLNÍ SOUBORY

Vezměte model s sebou.

Exportovaná geometrie je aproximace, ne výrobní CAD. GLB se exportuje sestavený, bez zkušebních objektů, prostředí a pomocných os.